第一章 单元测试
1、判断题：
机器人的主要特点是通用性和学习性。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
2、判断题：
通常机器人按发展过程，可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
3、判断题：
目前，关节型机器人应用最多。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
4、判断题：
机器人主要由机械部分、传感部分、行走部分构成的。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
5、判断题：
重复定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，描述正确性。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
第二章 单元测试
1、判断题：
手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
2、判断题：
柔性手属于仿生多指灵巧手。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
3、判断题：
吸附式取料手适应于大面积、易碎、微小的物体。
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、单选题：
机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（ ）表示。
选项：
A:P
B:Y
C:R
D:B
答案: 【R】
5、判断题：
机器人的新型驱动方式包括磁致伸缩驱动、形状记忆金属、静电驱动器、人工肌肉等。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第三章 单元测试
1、判断题：
算子右乘是相对固定坐标系的变换，左乘是相对于动坐标的变换。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
2、判断题：
空间中任意一个点的齐次坐标是唯一的。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
3、判断题：
在复合变换过程中，应该先算平移变换，后算旋转变换。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
4、判断题：
列阵
中第四个元素为零，且
，表示某轴（或某矢量）的方向。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
5、判断题：
Trans(Δx,Δy,Δz)为旋转算子，Δx,Δy,Δz分别表示绕X、Y、Z轴的旋转角度。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
第四章 单元测试
1、判断题：
串联关节机器人的关节坐标序号是从手部末端执行器依次标到机座的。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
2、判断题：
正运动学解决的问题是：已知手部位姿，求各个关节的变量。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
3、判断题：
逆运动学解决的问题是：已知各个关节的变量，求手部位姿。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
4、判断题：
机器人机械手可以看成由一系列连接在一起的连杆组成，由连杆长度、扭角、转角三个参数描述。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
5、判断题：
机器人逆运动学求解过程中，可能出现多解的情况。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第五章 单元测试
1、判断题：
机器人的力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的逆矩阵。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
2、判断题：
机器人的奇异位形有可能出现在工作域边界上，也可能出现在工作域内部。
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
3、判断题：
在建立拉格朗日方程的时候，必须考虑约束反力。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
4、判断题：
雅可比矩阵描述了操作空间与关节空间的线性映射关系。
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
5、判断题：
拉格朗日函数是一个机械系统的动能
和势能
之和。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
第六章 单元测试
1、判断题：
抓放原木的动作属于连续路径运动。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
2、判断题：
采用抛物线过渡的线性运动轨迹规划时，轨迹终点的抛物线段与起点的抛物线段是对称的。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
3、判断题：
采用五次多项式插值进行轨迹规划时，轨迹函数需要满足六个约束条件。
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、判断题：
板材曲面加工动作属于点到点运动。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
5、判断题：
轨迹规划只能在关节空间进行。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
第七章 单元测试
1、判断题：
光电编码器属于外部传感器。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
2、判断题：
按照光敏区和暂存区的不同排列，二维CCD视觉传感器可分为帧传输结构和列传输结构。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
3、判断题：
光电编码器为了提高纠错能力，一般采用二进制码的形式。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
4、判断题：
陀螺仪的稳定性表现为进动性和定轴性。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
5、判断题：
超声波接近觉传感器目前在移动式机器人中有广泛的应用。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第八章 单元测试
1、判断题：
足式采运机器人的缺点是与地面接触面大，自身重量对地表损害较明显，不利于林地恢复和生态保护。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
2、判断题：
采运机器人采用轮式行走方式，能够减小对土壤的压实阻力，降低整机的行驶阻力，保护森林生态系统。
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
3、判断题：
伐木打枝造材联合机可以完成伐木、打枝、造材等作业。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
4、判断题：
林木采运机器人主要包括采伐机器人、集材机器人、运材机器人和木材分级装备。
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
5、判断题：
采伐联合机主要由底盘、机械臂和伐木头三大部分组成。
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第九章 单元测试
1、单选题：
第一代蓝莓采摘机器人采摘系统采用（ ）驱动。
选项：
A:电力系统
B:液压系统
C:气动系统
D:三种皆是
答案: 【电力系统】
2、单选题：
第二代蓝莓采摘机器人采用（ ）装置作为机器人采摘系统的采摘传动装置。
选项：
A:铰链四杆机构
B:凸轮装置
C:棘轮装置
D:齿轮传动
答案: 【铰链四杆机构】
3、单选题：
第三代蓝莓采摘机器人的末端执行机构为（ ）。
选项：
A:双摇杆机构
B:传送带机构
C:齿轮齿条机构
D:曲柄滑块机构
答案: 【双摇杆机构】
4、单选题：
第一代蓝莓采摘机器人的涡轮蜗杆传动装置的主要作用是（ ）。
选项：
A:增速装置，增大扭矩
B:减速装置，减小扭矩
C:减速装置，增大扭矩
D:增速装置，减小扭矩
答案: 【减速装置，增大扭矩】
5、单选题：
第二代蓝莓采摘机器人采用液压系统作为机器人驱动系统的主要原因是（ ）。
选项：
A:液压系统无需电力，适合野外作业
B:液压系统成本低
C:液压系统污染小，易维护
D:液压系统驱动效率高
答案: 【液压系统无需电力，适合野外作业】
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