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如图所示,平面3R机械臂(l1=1m, l2=0.8m, l3=0.5m),关节角 θ1=0∘, θ2=60∘, θ3=−30∘,请建立D-H参数表。
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如图所示,平面2R机械臂(l1=l2=1m),目标位置 (x,y)=(0.5,1.2)。
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