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为什么在D-H参数法中，连杆坐标系的原点选择会影响运动学建模的简便性？
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平面3R机械臂（l1=1m,l2=0.8m,l3=0.5m)，目标位置 (x,y)=(2.0,0.5)，判断目标位置是否处于机器人的可达工作空间。
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如图所示，平面3R机械臂（l1=1m, l2=0.8m, l3=0.5m)，关节角 θ1=0∘， θ2=60∘, θ3=−30∘，请建立D-H参数表。
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简述机器人正运动学与逆运动学的关系，并说明为什么正运动学通常比逆运动学更容易求解。
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