江苏开放大学机电一体化技术专论文数控机床上下料机械手设计

数控车床上下料机修手设计

摘要：通过对机械设计制造及其自动化专业的所学知识进行整理，对工业机器人各部分机械结构设计和功能的论述和分析，设计了一种的用于机床上下料的机械手。本设计的主要内容是5R关节型机械手的结构设计，上下料机械手的主要任务是在各个加工工序的数控机床和自动生产线上运送工件，能实现生产工序上下料自动化。针对各个关节处采用独立的电机驱动。各个操作臂由五个转动副串联而成，操作臂包括基座、腰部、手臂、腕部、手爪。并对各关节的伺服电机的选择和传动进行了设计计算，对进行主要零件校核计算。

关键词：关节型  机械手  多自由度

 

目  录

 

第一章 引言 1

1.1 选题背景 1

1.2 机械手的发展动态 1

1.3 机械手的分类 2

1.4 课题研究的意义 2

第二章 机械手结构原理和工作要求分析 3

2.1 机械手结构原理及工作要求 3

2.2 机械手机构运动分析 4

2.3 机械手上下料工作空间轨迹分析 6

第三章 机械手各关节结构的设计 8

3.1 手爪的结构设计 8

3.2 手腕的结构设计 8

3.3 手臂的结构设计 9

3.4 基座结构的设计 10

3.5 小臂后箱体结构的设计 10

3.6 连杆结构的设计 11

第四章 机械手关键轴的校核 11

4.1 腕部输入轴的结构 11

4.2 腕部输入轴的校核 12

第五章 机械手动力参数的计算 13

5.1 伺服电机的选型 13

5.3 同步带轮的设计 20

5.4 减速器的设计 23

第六章 结论 24

致谢 25

参考文献 26

 

 

 

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