摘 要
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是集自动控制技术、计量技术、新型传感器技术、计算机管理技术于一体的自动控制产品。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，广泛应用在工业生产及其它领域。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
本文首先对机械手控制的研究现状进行了分析，详细列举了常用的机械手控制方式。其次，利用PLC控制实现了工业现场中常见的机械手控制。对控制回路硬件和软件的设计使该系统能实现机械手在两个工作台之间工件的搬运，包括左移、右移、上升、下降、夹紧和放松六个动作过程，并且可实现手动操作和自动操作的转换。最后，利用iFIX组态软件对系统进行组态，实现了对该系统的远程实时监控，使得系统得到最合理的控制。
关键字 PLC 机械手 控制 iFIX
目 录
中文摘要 I
1 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 国内外机械手的研究现状及其实际意义 1
1.3 本课题研究的主要内容 3
2 机械手控制系统的分析 4
2.1 机械手控制系统的控制方式 4
2.2 机械手控制的基本工艺和控制要求 4
2.3 操作面板布置 6
3 机械手控制系统的PLC控制的硬件设计 7
3.1 PLC的选型 7
3.2 输入/输出端子地址分配 8
3.3 控制系统的电气原理图 8
4 机械手控制系统的PLC控制的软件设计 10
4.1 PLC程序设计思想 10
4.2 系统的程序流程图 10
4.3 机械手控制系统软件的整体设计 12
5 监视系统的设计 18
5.1 组态软件iFIX的简介 18
5.2 系统环境的选取 18
5.3 组态界面设计 19
5.4 运行状态显示 22
结 论 24
参考文献 26
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