第一章 单元测试
1、单选题：
机器人的定义是（ ）。
选项：
A:机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的机器
B:机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的人形机器
C:机器人是一个面向目标的，可以看见，计划和行动的机器
D:机器人是一个可以感知的、有两条腿的机器
答案: 【机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的机器
】
2、单选题：
海洋底下GPS定位不准是因为（ ）。
选项：
A:无线电波信号无法穿透水
B:无线电波信号无法穿透水泥
C:无线电波信号无法穿透地表
D:无线电波信号遇水发生了折射
答案: 【无线电波信号无法穿透水
】
3、单选题：
以下的描述哪个是对的（ ）。
选项：
A:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入是不一样的，输出也是不一样的
B:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出也是一样的
C:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入是不一样的，输出是一样的
D:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出是不一样的
答案: 【图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出是不一样的
】
4、单选题：
通过VirtualBox安装Ubuntu16正确的顺序是（ ）。
选项：
A:VirtualBox -＞ Ubuntu16 -＞ extensionpack -＞ insert guest Additions CD image
B:VirtualBox -＞ extensionpack -＞ Ubuntu16 -＞ insert guest Additions CD image
C:VirtualBox -＞ insert guest Additions CD image -＞ Ubuntu16 -＞ extensionpack
D:VirtualBox -＞ Ubuntu16 -＞ extensionpack -＞ insert guest Additions CD image
答案: 【VirtualBox -＞ extensionpack -＞ Ubuntu16 -＞ insert guest Additions CD image
】
5、单选题：
在Terminal中，输入“clear”+ 回车 会得到（ ）。
选项：
A:之前输入过的代码记录
B:clear的安装路径
C:清空当前Terminal中的所有显示的内容
D:打印出来的“clear”
答案: 【清空当前Terminal中的所有显示的内容
】
6、单选题：
默认安装的OpenCV只有Main Modules模块，如果要使用一些它高级函数库，还需要额外安装（ ）。
选项：
A:ROS Modules
B:Extra Modules
C:Rviz Modules
D:OpenCV Modules
答案: 【Extra Modules
】
7、判断题：
将矢量从一个坐标系旋转到另一个坐标系时，其长度会改变。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
8、判断题：
在二维中，旋转矩阵的逆等于它的转置，对于齐次变换矩阵，也是如此。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
第二章 单元测试
1、单选题：
如果我们把彩色图像的三层剥离，你们认为每一层是什么颜色？（ ）
选项：
A:绿色
B:红色
C:灰色
D:蓝色
答案: 【灰色
】
2、多选题：
Matlab图像处理工具箱、Python+Opencv 图像处理支持以下哪三种图像类型：（ ）。
选项：
A:灰度图像
B:索引图像
C:二值图像
D:RGB图像
答案: 【灰度图像
;二值图像
;RGB图像
】
3、判断题：
二值图像指的是，这个图像里面只有黑白两色。白色的像素位置被0填充，这里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，这里1指的是假值。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
4、单选题：
在MATLAB中提取已经读入的图像的元信息应使用哪个指令（ ）。
选项：
A:Inread()
B:info()
C:Imshow()
D:detectCheckerBoard()
答案: 【info()
】
5、单选题：
在MATLAB中截图的命令是（ ）。
选项：
A:imshow()
B:snapshot()
C:detectCheckerBoard()
D:imread()
答案: 【snapshot()
】
6、多选题：
可以对UR3机械臂进行模拟仿真操控的软件有（ ）。
选项：
A:Rviz
B:Gazebo
C:Moviet
D:PS
答案: 【Rviz
;Gazebo
;Moviet
】
7、多选题：
一元操作的函数包括（ ）。
选项：
A:色调分离
B:改变数据类型
C:伽马矫正
D:改变对比度
答案: 【色调分离
;改变数据类型
;伽马矫正
;改变对比度
】
8、判断题：
在二值化图像中，只有真和假两种可能性，也就是说像素非黑即白。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
9、判断题：
伽马矫正发生在屏幕端。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
10、判断题：
两张图像相减，逐像素差异突出显示了图像的差异。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
第三章 单元测试
1、单选题：
Matlab中读入图像的命令是（ ）。
选项：
A:figure()
B:imshow()
C:imread()
D:imboxfilt()
答案: 【imread()
】
2、判断题：
使用核对图像进行处理时，其输出为输入窗口下像素与核的哈达玛乘积之和。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
3、多选题：
卷积操作服从（ ）。
选项：
A:交换律
B:分配律
C:结合律
D:线性相关性
答案: 【交换律
;分配律
;结合律
;线性相关性
】
4、单选题：
使用核对图像进行处理时，其运动方向为（ ）。
选项：
A:从右至左，从上至下
B:从上至下，从左至右
C:从左至右，从上至下
D:从上至下，从右至左
答案: 【从左至右，从上至下
】
5、单选题：
在Matlab中以下哪个命令可用于同时显示查看两张图片（ ）。
选项：
A:imshow()
B:plot()
C:imshowpair()
D:imread()
答案: 【imshowpair()
】
6、单选题：
以下哪种方法在去除椒盐噪点的同时对图像的损伤较少（ ）。
选项：
A:中值滤波器
B:平均值函数
C:拉普拉斯算子
D:高斯核
答案: 【中值滤波器
】
7、单选题：
Matlab中可以用于修复图像腐蚀的函数是（ ）。
选项：
A:imopen()
B:imread()
C:imdiate()
D:Imerode()
答案: 【imdiate()
】
8、单选题：
Matlab中定义结构元素的函数是（ ）。
选项：
A:strel()
B:zeros()
C:ones()
D:imshow()
答案: 【strel()
】
9、判断题：
PYTHON+ OpenCV中需要自己定义一些结构元素。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
10、判断题：
单层图像矩阵是灰色的。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
第四章 单元测试
1、判断题：
通过固定的路径在MATLAB中可以读取此路径中的全部图像信息并进行图像处理。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
2、判断题：
相机输出的图像数据的大小和机器人所需要的指令数据的大小通常是严重不对等的。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
3、多选题：
SIFT算法目前典型的应用包括（ ）。
选项：
A:声音识别
B:图像拼接
C:机器人定位于导航
D:物体识别
答案: 【图像拼接
;机器人定位于导航
;物体识别
】
4、多选题：
MATLAB支持的特征点检测函数有（ ）。
选项：
A:DetectCheckerPoints()
B:cornerPoints()
C:BRISKPoints()
D:SURFPoints()
答案: 【DetectCheckerPoints()
;cornerPoints()
;BRISKPoints()
;SURFPoints()
】
5、多选题：
在OpenCV中可用的角点检测有（ ）。
选项：
A:Shi-Tomasi角点检测
B:ORB
C:SURF
D:哈里斯角点检测
答案: 【Shi-Tomasi角点检测
;ORB
;SURF
;哈里斯角点检测
】
6、判断题：
在MATLAB中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
7、判断题：
在MATLAB/Python+OpenCV中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
第五章 单元测试
1、判断题：
立体视觉主要研究借助多图像成像技术，如何从多图像中获取物体在场景中的位置深度信息。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
2、判断题：
不论单目双目和三目相机，都是基于双目的成像原理。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
3、多选题：
利用MATLAB和Python进行双目相机标定时需要如下流程（ ）。
选项：
A:图片获取
B:特征匹配
C:相机标定
D:左右眼相机图片分别处理
答案: 【图片获取
;特征匹配
;相机标定
;左右眼相机图片分别处理
】
4、判断题：
立体匹配是在图像的二维匹配的基础上增加一个维度。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
5、判断题：
视觉伺服的任务是从图像中提取的视觉特征控制机器人运动的位姿。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
6、多选题：
位姿的计算需要（ ）。
选项：
A:相机内参
B:目标几何参数
C:图像平面特征
D:世界坐标系的定义
答案: 【相机内参
;目标几何参数
;图像平面特征
】
7、判断题：
PBVS相对位姿体系包括：当前相机位姿和期望相机位姿。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
8、判断题：
基于图像的视觉伺服，省略了位姿估计的步骤，直接使用图像特征。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
9、判断题：
IBVS 从根本上与 PBVS 不同，是指基于图像的视觉伺服不估计目标的相对位姿。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第六章 单元测试
1、多选题：
IRB 140分为（ ）。
选项：
A:铸造专家型
B:可冲洗型
C:清洁型
D:标准型
答案: 【铸造专家型
;可冲洗型
;清洁型
;标准型
】
2、多选题：
协作机器人与工业机器人的根本的区别（ ）。
选项：
A:两者的体积和抓取重量不一样
B:两者替代的对象不一样
C:两种机器人所面向的目标市场不同
D:品牌不同
答案: 【两者替代的对象不一样
;两种机器人所面向的目标市场不同
】
3、判断题：
手动示教时机器人无法自己运动，需要操作员执行每一步操作。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、多选题：
Husky A200的优点有（ ）。
选项：
A:有效载荷容量大
B:集成相机雷达GPS等
C:电力系统稳定
D:中型机器人开发平台
答案: 【有效载荷容量大
;集成相机雷达GPS等
;电力系统稳定
;中型机器人开发平台
】
5、判断题：
ROBOT STUDIO是ABB公司开发的可以在其官网上下载的一款机器人可视化模拟操作软件。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
6、判断题：
ROS（Robot Operating System） 是一个在计算机上对机器人进行操作的一个开源系统。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
7、判断题：
ROS由大量节点构成，这些节点是它能够进行通信的基础。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
8、多选题：
GAZBO的典型用途有（ ）。
选项：
A:用现实场景进行回归测试
B:交互式建模
C:设计机器人
D:测试机器人算法
答案: 【用现实场景进行回归测试
;设计机器人
;测试机器人算法
】
9、判断题：
Husky Simulator是Clearpath Husky的Simulator的一个软件安装包，并且可以使用插件husky_gazebo定义机器人和进行URDF的扩展。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
第七章 单元测试
1、判断题：
在ABB. IRB140实验教学中，其示教器上的使动按钮在机械臂根据图像处理结果执行任务的时候应该半按。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
2、单选题：
在调用连接相机和机械臂时，需要用到哪个库做通信交流？（ ）。
选项：
A:Socket
B:Delorean
C:RVIZ
D:Prettytable
答案: 【Socket
】
3、判断题：
在做对UR3的视觉控制的时候，UR3机械臂和相机的相对位姿是需要知道的。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、多选题：
图像处理中经常用到哪些手段（ ）。
选项：
A:用滤波器进行赋值处理
B:调用不同通道的图片
C:将图片二值化
D:用滤波器进行膨胀处理
答案: 【用滤波器进行赋值处理
;调用不同通道的图片
;将图片二值化
;用滤波器进行膨胀处理
】
5、多选题：
利用Python发送位置坐标给Husky A200包括（ ）。
选项：
A:导入相关函数库
B:与Husky进行通信连接
C:利用Rviz手动开车
D:提取Husky的位置信息
答案: 【导入相关函数库
;与Husky进行通信连接
;提取Husky的位置信息
】
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