20春学期《机器人技术》在线平时作业1
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。
A.4
B.3
C.2
D.1
答案:C
2.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A.预测算法
B.插补算法
C.平滑算法
D.优化算法
答案:B
3.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
A.线性度
B.精度
C.灵敏度
D.抗干扰能力
答案:C
4.增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.四
B.二
C.三
D.一
答案:C
5.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A.空间曲线
B.直线
C.平面曲线
D.平面圆弧
答案:B
6.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
A.Z轴
B.Y轴
C.X轴
D.R轴
答案:A
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.机器视觉系统主要由三部分组成：__
A.输出或显示
B.图形绘制
C.图像的获取
D.图像的处理和分析
E.图像恢复
F.图像增强
答案:ACD
8.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A.速度环
B.电流环
C.电压环
D.加速度环
E.功率环
F.位置环
答案:ABF
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
答案:正确
10.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
答案:错误
11.数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
答案:正确
12.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。
答案:错误
13.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
答案:正确
14.正交变换矩阵R为正交矩阵。
答案:正确
15.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
答案:错误
16.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。
答案:错误
17.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。
答案:正确
18.采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。
答案:正确
