20春学期《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A.姿态与速度
B.姿态与位置
C.位置与速度
D.位置与运行状态
答案:B
2.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
A.操作人员安全问题
B.操作人员劳动强度大
C.容易产生废品
D.占用生产时间
答案:D
3.动力学主要是研究机器人的：__
A.运动和时间的关系
B.动力的应用
C.动力的传递与转换
D.动力源是什么
答案:C
4.测速发电机的输出信号为
A.脉冲量
B.模拟量
C.数字量
D.开关量
答案:B
5.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A.重复性
B.精度
C.灵敏度
D.分辨率
答案:D
6.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.6
B.4
C.3
D.2
答案:B
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A.速度环
B.电流环
C.电压环
D.加速度环
E.功率环
F.位置环
答案:ABF
8.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
A.机器人通信子系统
B.机器人视觉子系统
C.机器人总控子系统
D.机器人小车子系统
E.机器人决策子系统
答案:BE
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
答案:错误
10.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。
答案:错误
11.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。
答案:正确
12.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
答案:正确
13.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
答案:正确
14.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。
答案:正确
15.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
答案:错误
16.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
答案:错误
17.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。
答案:错误
18.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。
答案:正确
