一、（30分）回答下列各题
1、自动控制系统由哪些基本环节组成？各环节的功能是什么？（10分）
2、传递函数适合哪类控制系统？如何定义？（10分）
3、通常有哪几种减小稳态误差的途径？（10分）
二、（20分）控制系统的动态结构图如图1所示，试求系统输出Y(s)对输入信号R(s)和扰动信号N(s)的传递函数Y(s)/ R(s)、 Y(s)/ N(s)。
图1 题二图
三、（30分）一闭环反馈控制系统的动态结构图如图2所示。
（1）试求当 ， 时，系统的参数 及 值。
（2）试求上述系统的位置稳态误差系数 、速度稳态误差系数 、加速度稳态误差系数 及其相应的稳态误差。
图2 题三图
四、（20分）已知系统是最小相位的，其开环幅相频率特性和对数幅频特性分别如图3(a)、(b)所示，试写出系统的开环传递函数，并判断闭环系统是否稳定。
(a) (b)
图3 题四图
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