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最近这些年以来，工业化的自动控制技术发展十分的迅猛，因为自动控制系统能够帮助人们大大的减轻了工作的压力。因此自动控制技术有着很大的市场和需求量。以往的工件运输工作一般都由工人的手动操作完成，这样不仅仅耗费劳动力，而且成本更大，工人还有受伤的风险。为了解决这个困扰的难题，本次毕业设计主要是设计开发一款有关于由PLC控制的机械手传送带的搬运系统。
该设计主要是以PLC机械手控制系统作为主要的研究对象，并且通过有关于研究机械手传送带的工作原理和工作特性来合理的控制生产过程中的参数。该设计中可以实现手动控制方式、单周期控制方式、连续控制方式，还有自动停止功能等。根据任务书的要求，首先设计出系统流程图，同时根据要求，做出硬件设计和软件设计。使用西门子品牌的S7-200的PLC控制器，控制机械手搬运物品的操作。最后，采取组态王软件作为上位机，实现了用电脑监控机械手的作用，并且对控制系统进行了组态王仿真，实现了要求的功能。
关键词：机械手；PLC；传送带；自动控制
目 录
摘 要 1
一、 绪论 1
（一）选题的背景和意义 1
（二）研究意义 1
（三）研究内容 1
（四）论文组织 2
二、 系统分析及总体方案设计 2
（一）控制系统分析 2
（二）控制方式的对比 3
（三）控制器的选择 4
（四）可编程控制器的工作原理 4
三、 硬件系统设计 8
（一）系统主电路设计 8
（二）硬件的选择 9
（三）PLC输入和输出接线图 10
四、 软件系统设计 10
（一）PLC的介绍 10
（二）软件控制系统流程图 11
（三）PLCI/O表 13
（四）PLC程序设计 14
（五）梯形图程序编写 14
1、初始化程序的编写 14
2、机械手初始运行程序 16
3、机械手在传送带1上的运行过程 17
4、机械手在传送带2上的计数 20
五、 S7-200的仿真 22
（一）仿真软件的介绍 22
（二）系统的仿真运行 23
六、 组态王软件仿真 28
（一）组态王软件的介绍 28
1、建立新文件 28
2、定义新的变量 29
（二）界面介绍 30
（三）组态王仿真 31
七、 结论 33
参考文献 35
致 谢 36
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