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目 录
摘 要 1
前言 1
一、 中型快递箱搬运机械手臂 1
（一）机械手的发展历程 1
（二）常见的机械手分类方式 3
（三）本章小结 4
二、 搬运机械手的总体方案 4
（一）机械手的基本思路 4
（二）总体设计方案设计 5
1、整体思路分析 5
2、总体框图 6
3、机械手基本参数的选定 7
（三）选材的考虑 8
（四）运动方式的分析 9
（五）驱动与控制系统的分析 10
1、驱动方式的分析 10
2、控制系统的确定 11
（六）本章小结 11
三、 机械手的结构设计与校核 11
（一）机械手爪部的设计 11
（二）机械手的手臂设计 12
1、水平小臂的设计 12
2、竖直大臂的设计 13
3、传动比的确定 15
（三）爪部的相关核算 15
（四）腕部相关计算 19
（五）液压相关控制设计 20
（六）壳体形式的选择 22
1、底座电机的确定 22
2、关键位置螺柱的核算 23
3、底座结构的分析 24
（七）相关工艺性分析 25
（八）市场前景分析 25
（九）本章小结 25
四、 机械手控制系统的设计 26
（一）PLC相关简介 26
（二）PLC的简要工作原理 26
（三）PLC的具体选择 27
1、PLC型号的确定 27
2、此PLC的关键参数 27
（四）机械手PLC的控制方式的确定 28
（五）工艺过程的确定 29
1、具体要求的提出 29
2、具体流程图的制定 30
3、相关传感器的选型 31
4、电气原理图 32
（六）本章小结 32
五、 总结 33
参考文献 34
致 谢 35
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