摘 要
为提高数控加工的切削效率和加工精度，对工业机器人上下料技术及数控机床加工技术组合 应用进行研究。分析了GSK 机器人及980T数控系统车床的特点。针对加工实例，设计机器人自动 上下料机构，机器人与数控车床通讯单元，规划机器人上、下料运行轨迹。该研究结果能使机器人与 数控车床配合，实现零件加工过程中上下料的自动化和无人化。是一种小型柔性制造单元在数控加工中的具体应用。
21世纪以来，机器人已经成为现代工业中不可 缺少的重要工具。机器人是最具代表性的现代多种 高新技术的综合体，它可从某种角度折射出一个国 家的科技水平和综合国力。自从上世纪60年代第 一台工业机器人问世以来，机器人的种类已经从最 初的操作手逐渐衍生出各类机器人，并且深入到人其中在柔性制造系统方面，机械手自动上下料 装置是机器人技术应用的一个重要方面，随着机床的高速高精度发展趋势，机床加工中自动上下料技术将具有更广阔的发展前景。研究机械手上下料系 统的控制时序，设计合理的控制程序，巧妙设计机器人末端执行器( 手抓)结构，很好地实现数控机床与 机器人的通讯功能，有效地组合工业机器人上下料 技术及数控车床加工技术于一体，最终实现快速的高精度上下料功能等有着广泛的实用意义。
本文采用工业机器人自动上下料技术，研究数控车床上加工综合零件的过程。分析加工件的工艺 特点，编制合理的 CNC 加工程序，规划合理的机器人运动轨迹，设计机器人末端执行器，把工业机器人下料技术及数控车床加工技术有机地组合起来，实现模块化自动上下料柔性制造单元，达到集成化、高精度、高效率的效果。
关键词: GSK 机器人；上下料技术；980T 数控系统车床；轨迹规划
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