摘  要

科技随着时间进步，人们对生活质量的需求也就越来越高，网购的便利使得物流行业更加注重了运输效率，立体仓库的自动堆垛小车也在货物运输这一模块发挥着重要的作用，这项技术的应用提升了立体仓库货物的运输效率，解决了货物吞吐量大、存储困难的问题，加快了行业的发展速度。我国现今在物流运输这一块相比于国外发达国家还有这一定的差距，这种情况限制了我国经济在物流这一块的发展，所以针对货物运输效率和运输自动化、智能化改良的研究是重中之重。在国内现有的自动堆垛小车主要是依靠室内轨道的安置，进行堆垛小车的自动导航与定位，在立体仓库的改良升级上并不兼容，为了节省空间和经济成本， 无轨技术的定位与导航系统更加符合现在的要求，而在平面上自动循迹的小车其定位系统主要是基于条形码、二维码、电磁、激光、光电感应、物联网、在线导航等技术去实现堆垛小车的循迹。

为此本文基于三菱 FX5CPU 系列 PLC 设计一款自动堆垛小车控制系统，该系统可以选择堆垛小车的自动作业与手动作业模式去实现货物的入库或出库，并且还能通过信息传输，使上位机能检测到货物的位置。同时也分析了小车循迹和避障的方案，以及应用部分传感器来优化小车的行驶路径和自身功能，保证了货物与堆垛小车的安全性，也保证了任务完成的质量。本文还侧面介绍了立体仓储的部分流程来完善任务目标以及作业流程的完整性。全文最后还对本次控制系统的研究进行了总结，分析了优劣，为以后的研究做出贡献。

 

关键词：自动堆垛小车，PLC，循迹和避障，传感器，立体仓库

 

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