摘要

该文以自动生产线中四个自由度旋转机械手为研究对象，论述了一种基于PLC 控制的气动机械手的结构功能、控制原理，并介绍基于 FX2N-48MR PLC 控制机械手的控制过程。

机械手是自动化生产和生产链中最重要的设备之一，它可以根据每个自动化设备的需要来运行控制程序。因此，机械手在机械、焊接、缝纫、钻孔、铸造等生产过程中广泛使用，以减少操作人员的工作能力，并自动收集零件、材料、残余物和刀具。机械手是机器人实现的一个重要组成部分，它直接影响到机器人工作空间的精度、光量化要求和工作表现。此外，机械和机械设备的稳定性、安全性和效率是必不可少的。压力的压力或天然气或机械压力是现代机械折合率不结盟运动或转让的核材料,和一个用户需要一套机械装置或其他形式的运动位移。它们体积庞大、复杂、灵活，对人类铰链非常有吸引力，因此，机械和机械机械手的发展是研究和机器人制造商的共同兴趣。

关键字：气动机械手； PLC控制；设计