请简述Ⅱ级杆组和Ⅲ级杆组的类型。（例如：Ⅱ级杆组中当内接副为转动副时， 两个外接副可同时为转动副， 也可以一个为转动副， 另一个为移 动副， 或者两个外接副同时为移动副， 可用 RRR 、 RRP、 PRP 表示）