FANUC工业机器人系统变量

FANUC工业机器人系统变量 FANUC工业机器人系统变量是FANUC机器人系统中的一组系统变量，它们控制着机器人的行为和状态。这些变量可以被分为Several categories，包括用户界面配置、I/O连接、运动控制、坐标系、机器人状态等。 1. 用户界面配置变量 $UI_CONFIG.$BLNK_ENABLE：启用背光灯自动灭灯再启动 $UI_CONFIG.$BLNK_TIMER：在该时间没按下按键，自动关闭背光灯单位分钟 $UI_CONFIG.$BLNK_ALARM：TRUE 时自动关闭背光与报警无关，FALSE，发生报警禁用自动灭灯功能 $UI_CONFIG.$ENB_TOPMENU：TRUE 时显示主菜单，FALSE 禁用主菜单显示 $UI_CONFIG.$TOUCH_BEEP：TRUE 时，使用触控板发出蜂鸣声，FALSE 时，关闭蜂鸣声 这些变量控制着机器人的用户界面，包括背光灯、主菜单和触控板声音等。 2. I/O连接变量 $IOMASTER：I/O 连接设备的模式，UOP 自动分配为从机模式，无论分配怎么设定都可以切换连接设备的模式 $IOMASTER=0：I/O 连接设备从机模式 $IOMASTER=1：I/O 连接设备主站模式 $IOSLAVE.$INPUT_N：I/O 连接从机输入点数 $IOSLAVE.$OUTPUT_N：I/O 连接从机输出点数 这些变量控制着机器人的I/O连接，包括连接设备的模式、输入点数和输出点数等。 3. 运动控制变量 $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE：程序倍率设定变量，效果等同于指令中的OVERRID = $MNUTOOL[GROUP,i]：当前坐标设定（1-10） $MNUTOOLNUM[i]：指定工具坐标系号码 $SCR.$MAXNUMTOOL：工具坐标系编号增加，最多支持 29 个工具坐标系 这些变量控制着机器人的运动控制，包括程序倍率设定、工具坐标系和坐标系编号等。 4. 机器人状态变量 $KAREL_ENB：TRUE 时 karel 功能有效，可调用 PC 程序，0 时 karel 功能无效，不可调用 PC 程序 $MASTER_ENB：0 时机器人零点标定菜单被禁用，1 时机器人零点标定菜单被启用 $SCR_GRP[1].$MCH_ANG[1]····：机器人当前角度值，ANG[i] i 为轴号 这些变量控制着机器人的状态，包括karel功能和机器人零点标定菜单等。 5. 信息采集变量 $RSPACE1[1].$ENABLED：TRUE 时开启 1 号干涉区域 $REFPOS1[1].$ENABLED：TRUE 时开启 1 号参考点功能 $MIXBG[1].$STATUS：TRUE 时后台逻辑 1 启用 $SV_INFO[1].$AXIS_POS[1]：机器人各轴当前角度值 $MOR_GRP[1].$CUR_TCP：机器人 TCP 在世界坐标下的位置数据 默认是矩阵数据 这些变量控制着机器人的信息采集，包括干涉区域、参考点功能、后台逻辑和机器人当前角度值等。 6. 其他变量 $SHELL_WRK.$CUST_NAME：选择程序方式为其他，在此变量中设定自动运行程序 $ER_OUT_PUT.$OUT_NUM：报警代码输出功能 $DEVICE：文件设备路径，格式为’UD1:’ $FNO：机器人编号YH/YJ 号 $APPLICAITION[4]：控制装置编号Controller_id 号 $MOR_GRP[1].$MAX_DIS_TRQ[1]：机器人电流峰值 TRQ[i]指各轴 $INSTALL_SCRN：TRUE 时冷启动支持软件安装 $TP_USESTAT：BOOLEAN 用于 karel 程序使用 TPSTATUS（默认 FALSE） $FAULT_CONFG.$cur_reset：重置当前数据 $FAULT_CONFG.$hist_reset：重置历史数据 这些变量控制着机器人的其他功能，包括程序方式、报警代码输出、文件设备路径、机器人编号、控制装置编号、电流峰值和错误配置等。

AI创作