摘 要
目前的机械化装置大多数采用从菠萝与果柄处剪切的方式，果柄上的托芽一起被剪断，降低了托芽作为种苗的经济价值。为了改善剪切式装置的不足，本文根据手工采摘菠萝的特点，提出一种从果柄处折断菠萝的采摘方式，进行采摘机械手设计，主要内容如下：
首先介绍了菠萝采摘机械化的必要性，研究设计菠萝采摘机械装置的意义。查阅了国内外菠萝采摘装置的研究现状和近年来的发展趋势，理清本课题的研究思路，最终锚定本文的主要设计内容。
其次，测量菠萝的外形特征和折断力矩，设计菠萝采摘机械手的总体方案为先夹持再扭断。绘制夹持机构简图，阐述了采摘机械手整体的工作原理。
随后，完成夹持机构进行整体设计。采用电机通过丝杠传动以控制夹爪的闭合与张开，完成夹爪运动位置分析；根据试验所得夹紧菠萝所需要的夹持力，进行关键零部件的设计和选型。折断机构采用电机连接安装有夹持机构的承载盘完成。根据测量数据并计算得到的菠萝折断力矩完成电机的选型。
关键词：菠萝采摘机械手；夹持机构；旋转机构；传动设计
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