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摘 要
本文研究的是一台用于凸轮加工的凸轮轴操作臂，它是一台七位置操作臂。利用本机器人，可以在机床上完成对三角零件的操作。该方案是基于对机器人操作机构的研究与发展；建立操作臂的整体规划。选择了具有2个自由度的圆柱座标系（不含指开关）操作臂；该机器人臂由支柱驱动大臂转动，小臂则实现手臂的上升和下降，旋转大臂上还设计有一个平行四边形的结构，以保证在移动时，工件的朝向不会变化。该机器人的手爪为平移夹紧结构，该结构能有效地避免机器人的夹紧误差；该系统以 PLC为核心，以 PLC为控制核心，以 PLC为控制核心，具有较强的驱动能力。该机构具有结构简单，工作范围广，抓取力大等特点，能够有效地提升机器的自动化程度，降低工人的劳动强度。
关键词：机械手；工件搬运；手部设计；液压
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