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摘要
本文以全国大学生智能汽车竞赛为背景， 详细介绍了以KEA128单片机作为核心的一种可以实现电磁导航的直立智能车控制系统的设计过程。从直立车的平衡原理出发，介绍了智能车设计中硬件的各个模块以及软件设计过程中的直立环、速度环和转向环控制算法。最终通过不断的试验和测试，实现了车模在自平衡状态下稳定快速的运行。以电磁传感器、加速度传感器和陀螺仪为传感器的直立行走型智能车系统。在系统硬件设计部分，主要阐述了电磁传感器、直立传感器模块和电机驱动电路的设计原理。测试表明，本智能车行驶在复杂多变的赛道上，具有较好的稳定性和适应性。
关键词：智能车；电磁导航；PID控制；自平衡
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