基于PLC的机械手控制设计
摘要: 当今社会，科学技术飞速发展，人类活动给世界带来了巨大的改变。在科技进步的同时，以各种控制器控制的不同类型的机械手以其突出的性能越来越多的被人们所应用。机械手在不同的作业场合，尤其是在特殊的环境背景下，为人类活动的顺利快速进行带来了极大的方便和益处，尤为明显的是在工业及军事领域内。工业中大量的生产活动，存在着很多不便于人类操纵的环节，特别是在工作环境较危险的情况下，如果使用具有远程控制功能的机械手，则可以增加系统的安全性，大大的节约损耗，提高效率。可见，在自动化、工业化进程中，在特殊背景环境中使用机械手已成为一种必然的趋势。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
关键词:机械手；PLC；MCGS
目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题背景 1
1.2设计目的和意义 1
1.3 本文主要工作 2
第二章可编程序逻辑控制器（PLC）和机械手概述 2
2.1 可编程序逻辑控制器（PLC） 2
2.1.1 PLC的结构 2
2.1.2 PLC的发展历程 3
2.1.3 PLC的硬件 5
2.1.4 PLC的主要特点 6
2.1.5 FX2N系列PLC介绍 7
2.2 机械手 9
2.2.1 机械手概述 9
2.2.2机械手的工作原理 9
2.2.3机械手的发展趋势 10
第三章 系统设计 11
3.1 系统方案分析设计 11
3.1.1控制要求 11
3.1.2 方案设计 11
3.2 硬件设计 12
3.2.1 输入/输出端子地址分配 12
3.2.2 PLC接线图 13
3.3 系统程序设计 13
3.3.1 常用编程方法介绍 14
3.3.2流程图 16
3.3.3梯形图 16
3.3.4 语句表 20
3.4 MCGS组态软件 21
3.4.1 MCGS 组态软件结构 功能特点 21
3.4.2 工程的建立和变量的定义 26
3.4.3 动画连接 29
3.4.4 调试 34
第四章 系统的调试及设计总结 34
结 论 36
参考文献 37
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