江苏开放大学机电一体化技术专论文食品自动包装线机械臂设计

食品自动包装线机械臂设计

摘  要：随着时代的进步，科学技术的发展也越来越快，所以，机器人技术在生活中的实际运用也变得越来越多了。因此，机器人技术的研究变得越来越迫切，特别是在工业机器人领域。在收集国内外机器人信息的基础上，选择国内外各厂商的机械臂作为参考，设计了三自由度机械臂。机械臂由许多系统组成，包括电动传动系和齿轮传动系统。我画了机器人手臂的相关原理图和零件图。该机械臂传动简单，维护方便，可用于工业生产中各种物体的处理，应用广泛。

关键词: 食品包装线；多关节机械臂；液压系统

目  录

第1章 引  言 1

1.1 背景及意义 1

1.2 可编程控制技术的研究现状 1

1.3 食品包装技术的前景发展 2

第2章 机械臂的总设计 3

2.1 机械臂设计方案 3

2.2 机械臂的组成 3

2.2.1 执行机构 3

2.2.2 驱动系统 5

2.2.3 控制系统 5

2.2.4 位置检测装置 5

2.3 机械臂的座标型式与自由度 5

2.4 机械臂的手臂结构方案设计 5

2.5 机械臂的驱动方案设计 5

2.5.1 舵机的组成 6

2.5.2 舵机工作原理 6

第3章 机械臂结构设计图 7

3.1 手臂结构设计 7

3.2 手部结构设计 8

3.3 手部弹簧设计 8

3.4 舵机设计 9

3.5 其他零件设计 10

3.6 主臂转动 11

3.7 舵机转动 12

第4章 系统机械臂控制方案的设计及控制器的概述 12

4.1 机械臂控制方式的概述 12

4.2 PLC型号的选择 13

4.3 PLC工作原理及特点 13

4.3.1工作原理 14

4.3.2 PLC特点 15

4.4 设计IO分配设计 15

结  论 16

参考文献 17

附  录 18

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