一个 RP 机械臂，连杆 2 的原点位置为:

，其中c1=cosθ1,s1=sinθ1

(1)求出将两个关节速率和坐标系{2}原点的线速度联系起来2×2 的雅可比矩阵。

(2)求出使机械臂处于奇异位形的条件。