微信小程序第一章
1．以下产品属于机电一体化产品的是（）。
正确答案是：全自动洗衣机
2．以下产品不属于机电一体化产品的是（）。
正确答案是：电子计算机
1．自动控制技术是机电一体化相关技术之一，直接影响系统的控制水平、精度、响应速度和稳定性。（）
正确答案是：“对”。
2．机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质。
正确答案是：“错”。
3．系统论、信息论、控制论是机电一体化技术的理论基础，是机电一体化技术的方法论。
正确答案是：“对”。
4．信息处理技术是指在机电一体化产品工作过程中，与工作过程各种参数和状态以及自动控制有关的信息输入、识别、变换、运算、存储、输出和决策分析等技术。
正确答案是：“对”。
5．机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比，应具有高精度、良好的稳定性、快速响应性的特性。
正确答案是：“对”。
1．完善的机电一体化系统的主要组成部分有哪些？。
正确答案是：完善的机电一体化系统主要由机械本体、动力系统、检测传感系统、执行部件、信息处理及控制系统组成，各要素和环节之间通过接口相联系。
2．传统机械、电子产品与机电一体化产品的主要区别是什么？
正确答案是：机电一体化与机械电气化的主要区别有：1．电气化机械在设计过程中不考虑或少考虑控制电器与机械的内在联系，基本上是根据机械的要求，选用相应的驱动电机或电气传动装置；2．机械和电气装置之间界限分明，它们之间的联结以机械联结为主，整个装置是刚性的；3．装置所需的控制是基于电磁学原理的各种电器来实现，属强电范畴，其主要支撑技术是电工技术。机械工程技术由纯机械发展到机械电气化，仍属传统机械，主要功能依然是代替和放大人的体力。
第二章
1．为提高机电一体化机械传动系统的固有频率，应设法（）。
正确答案是：增大系统刚度
2.导程L0=8mm的丝杠的总质量为6kg，标称直径为40mm，则其转动惯量为（）kg·mm2。
正确答案是：1200
3．传动系统的固有频率对传动精度有影响，（）固有频率可减小系统的传动误差，（）系统刚度可提高固有频率。
正确答案是：提高，提高
4．机械系统的刚度对系统的主要影响表现为（）等方面。
正确答案是：固有频率、失动量、稳定性
5．多级齿轮传动中，各级传动比相等的分配原则适用于按（）设计的传动链。
正确答案是：重量最轻原则（小功率装置）
1.机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比，应具有高精度、良好的稳定性、快速响应性的特性。
正确答案是：“对”。
2.为减少机械传动部件的扭矩反馈对电机动态性能的影响，机械传动系统的基本固有频率应低于电气驱动部件的固有频率的2~3倍，同时，传动系统的固有频率应接近控制系统的工作频率，以免系统产生振荡而失去稳定性。
正确答案是：“错”。
3．传动机构的转动惯量取决于机构中各部件的质量和转速。
正确答案是：“错”。
4.阻尼比除了与机械系统的粘性阻尼系数B有关外，还与系统的抗压刚度系数K0和质量m有关。
正确答案是：“对”。
5.进行机械系统结构设计时，由于阻尼对系统的精度和快速响应性均产生不利的影响，因此机械系统的阻尼比ξ取值越小越好。
正确答案是：“错”。
6．滚珠丝杠垂直传动时，必须在系统中附加自锁或制动装置。
正确答案是：“对”。
7.双螺母消除轴向间隙的结构形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，能够精确调整。
正确答案是：“错”。
8.齿轮传动系统中各级传动比的最佳分配原则中等效转动惯量最小原则是使所设计的齿轮传动系统换算到该齿轮传动系统输出轴上的等效转动惯量为最小。
正确答案是：“错”。
9．采用偏心轴套调整法对齿轮传动的侧隙进行调整，结构简单，且可以自动补偿侧隙。
正确答案是：“错”。
10.采用虚拟样机代替物理样机对产品进行创新设计测试和评估，延长了产品开发周期，增加了产品开发成本，但是可以改进产品设计质量，提高面向客户与市场需求能力。
正确答案是：“错”。
1．简述典型的机电一体化的机械系统的组成。
正确答案是：典型的机电一体化的机械系统组成包括传动机构、导向机构、执行机构、轴系和机座或机架。
2．简述机电一体化对机械系统的基本要求。
正确答案是：高精度；快速响应；良好的稳定性。
3．滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有哪些？
正确答案是：螺纹预紧调隙式、双螺母差齿预紧调隙式、双螺母垫片预紧调隙式、弹簧式自动调整预紧式、单螺母变位导程自预紧式。
4．齿轮传动的齿侧间隙的调整方法有哪些？
正确答案是：圆柱齿轮传动：偏心套轴向垫片双片薄齿轮错齿调整法（轴向拉簧式、可调拉簧式）；斜齿轮传动：垫片错齿调整。
第三章
检测环节能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲，一般包括传感器和（）。
正确答案是：转换电路
幅频特性和相频特性是模拟式传感器的（）。
正确答案是：动态特性指标
光栅传感器的光栅是在一块长条形的光学玻璃上密集等间距平行的刻线，刻线数为100线/mm，，经四倍细分后，记数脉冲为400，光栅位移是（）mm。
正确答案是：1
传感器的转换元件是指传感器中能直接感受或响应被测量的部分。（）
正确答案是：“错”。
感应同步器是一种应用电磁感应原理制造的高精度检测元件，有直线和圆盘式两种，分别用作检测直线位移和转角。（）
正确答案是：“对”。
选择传感器时，如果测量的目的是进行定性分析，则选用绝对量值精度高的传感器，而不宜选用重复精度高的传感器。（）
正确答案是：“错”。
传感器在使用前、使用中或修理后，必须对其主要技术指标标定或校准，以确保传感器的性能指标达到要求。（）
正确答案是：“对”。
什么是传感器的静态特性和动态特性？
正确答案是：传感器的静态特性是指传感器的输入信号不随时间变化或变化非常缓慢时，所表现出来的输出响应特性。需要了解的主要参数有：线性范围、线性度、灵敏度、精确度、分辨力、迟滞、稳定性。传感器的动态特性是指其输出对随时间变化的输入量的响应特性。需要了解的主要参数有：幅频特性和相频特性。
第四章
1.不属于伺服驱动系统的基本要求是（）。
正确答案是：成本低，集成化程度高
2.伺服控制系统中定位精度最高的是（）。
正确答案是：闭环伺服系统
3.通过以下哪种方式可以提高步进电机的走步精度（）。
正确答案是：减小步距角
4.直流伺服电机的PWM调速法具有调速范围宽的优点，是因为（）。
正确答案是：脉冲开关频率固定
5.使用测速电机作为检测装置，从而构成位置闭环的控制系统属于何种控制方式。（）
正确答案是：半闭环
1.步进电机在输入一个脉冲时所转过的角度称为步距角。
正确答案是：“对”。
2.闭环伺服系统比开环伺服系统具有更高的稳定性。
正确答案是：“错”。
3.步进电机转动速度与电脉冲频率成正比，通过改变电脉冲频率就可调节步进电机的转速。
正确答案是：“对”。
4.直流伺服电动机具有较高的响应速度和精度以及良好的控制特性，同时直流伺服电机具有使用寿命长，无需维修等特点
正确答案是：“错”。
5.永磁同步交流伺服电动机的基本原理是利用电力电子变换器件代替直流伺服电动机中的整流子和电刷，其控制可以通过变频的PWM控制方式实现。
正确答案是：“对”。
6.直线电动机具有结构简单、可实现直接驱动、高可靠性、易于维护等特点。
正确答案是：“对”。
7.气压式伺服驱动系统常在定位精度较高的场合使用。
正确答案是：“错”。
8.电液伺服系统的过载能力强，在强力驱动和高精度定位时性能好，适合于重载的高加减速驱动。
正确答案是：“对”。
9.永磁式步进电动机即使定子绕组断电也能保持一定转矩，故具有记忆能力，可用于定位驱动。
正确答案是：“对”。
10.开环系统没有反馈回路，只能依据时间和逻辑顺序决定被控制对象的运行方式，开环系统简单、稳定、可靠，但精度较低，无自动纠偏能力。
正确答案是：“错”。
1.什么是伺服系统？
正确答案是：伺服系统又称为随动系统或自动跟踪系统，伺服系统是所有机电一体化系统的核心。伺服驱动系统是指以机械位置、速度和加速度为控制对象，在控制命令的指挥下，控制执行元件工作，使机械运动部件按照控制命令的要求进行运动，并具有良好的动态性能。如果把机电一体化系统比作人的话，伺服驱动系统就是人的四肢，它能够准确快速地执行控制器发出的运动命令。
2.伺服系统的一般组成有哪几个部分？
正确答案是：一般来说，伺服系统主要包含控制器、功率放大器、执行机构和检测装置等四大部分，其组成如图所示。
1.控制器：伺服系统中控制器的主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略，控制器通常由电子线路或计算机组成。2.功率放大器：伺服系统中功率放大器的作用是将信号进行放大，并用来驱动执行机构完成某种操作，功率放大装置主要由各种电力电子器件组成。3.执行机构：执行机构主要由伺服电动机或液压伺服机构和机械传动装置等组成。4.检测装置：检测装置的任务是测量被控制量，实现反馈控制。无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是低于检测装置的精度，因此检测装置的精度是至关重要的，还要求检测装置具有线性度好、可靠性高、响应快等特点。
3.简述直流伺服电动机脉宽调制的工作原理。
正确答案是：直流伺服电动机脉宽调制（PWM）的工作原理：假设输入直流电压，可以调节导通时间得到一定宽度的与成比例的脉冲方波，给伺服电动机电枢回路供电，通过改变脉冲宽度来改变电枢回路的平均电压，从而输出不同大小的电压，使直流电动机平滑调速。
4.比较直流伺服电动机和交流伺服电动机的适用环境差别。
5.刻线为1024的增量式角编码器安装在机床的丝杆转轴上，已知丝杆的螺距为2mm，编码器在10秒内输出307200个脉冲，试求刀架的位移量和丝杆的转速分别是多少？
正确答案是：（1）丝杆旋转一周有1024个脉冲，307200个脉冲对应于丝杆旋转307200/1024=300周，故刀架的位移量为300*2mm=600mm（2）丝杆的转速为300*2π/10=60π（弧度/秒）
第五章
1.计算机控制系统实际运行时，需要由用户自行编写（）。
正确答案是：应用软件
2.以下除了（），均是由硬件和软件组成。
正确答案是：继电器控制系统
3.以下抑制电磁干扰的措施，除了（），其余都是从切断传播途径入手。
正确答案是：软件抗干扰
4.PID控制算法中，微分调节器的主要作用是（）。
正确答案是：提高稳定性
5.积分调节器的主要作用是（）。
正确答案是：消除静差
1.无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是高于检测装置的精度。（）
正确答案是：“错”。
2.自动控制是在人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定的规律运行。（）
正确答案是：“错”。
3.一般说来，全物理仿真较之计算机仿真在时间、费用和方便性上都具有明显的优点，是一种经济、快捷与实用的仿真方法。（）
正确答案是：“错”。
4.在实际机电一体化系统中，很难建立严格的数学模型，因此建立描述模型。（）
正确答案是：“对”。
5.半物理仿真和全物理仿真都有实物介入，且具有构成复杂、造价高、准备时间长等缺点。（）
正确答案是：“对”。
6.仿真根据采用的模型可以分为计算机仿真、半物理仿真和全物理仿真。（）
正确答案是：“对”。
7．计算机控制系统的采样周期越小，其控制精度就越高。（）
正确答案是：“错”。
8．通用型计算机系统大多工作在为特定用户群设计的系统中，通常都具有低功耗、体积小、集成度高等特点。（）
正确答案是：“错”。
9.计算机控制系统设计完成后，首先需要对整个系统进行系统调试，然后分别进行硬件和软件的调试。（）
正确答案是：“错”。
10.现代嵌入式系统的设计方法是将系统划分为硬件和软件两个独立的部分，然后按各自的设计流程分别完成。（）
正确答案是：“错”。
11.PLC完善的自诊断功能，能及时诊断出PLC系统的软件、硬件故障，并能保护故障现场，保证了PLC控制系统的工作安全性。（）
正确答案是：“对”。
12.PLC采用扫描工作方式，故PLC的工作速度仅决定于PLC的程序长度。（）
正确答案是：“错”。
13.现场总线系统采用一对一的设备连线，按控制回路分别进行连接，打破了传统控制系统的结构形式。（）
正确答案是：“错”。
14.PID调节器由比例调节器、积分调节器和加法调节器通过线性组合而构成。（）
正确答案是：“错”。
1．机电一体化系统仿真在系统设计过程中所起的作用是什么？
正确答案是：在进行项目的设计和规划时，往往需要对项目的合理性、经济性等品质加以评价；在系统实际运行前，也希望对项目的实施结果加以预测，以便选择正确、高效的运行策略或提前消除设计中的缺陷，最大限度地提高实际系统的运行水平。采用仿真技术可以省时、省力、省钱地达到上述目的。
2．机电一体化系统仿真的模型主要有哪几种？分别应用于系统设计的哪个阶段？
正确答案是：机电一体化系统的仿真模型主要有：物理模型、数学模型和描述模型。当仿真模型是物理模型时，为全物理仿真；是数学模型时，称之为数学计算机仿真。用已研制出来的系统中的实际部件或子系统代替部分数学模型所构成的仿真称为半物理仿真。计算机仿真、半物理仿真、全物理仿真分别应用在分析设计阶段（软件级）、部件及子系统研制阶段软件一硬件级实时仿真、系统研制阶段硬件级实时仿真阶段。
3.PID控制算法中比例、积分、微分部分各起何作用？
正确答案是：按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器，将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，简称为P（比例）I（积分）D（微分）调节器，是连续系统中技术成熟、应用最为广泛的一种调节器。（1）PID调节器中比例调节起纠正偏差的作用，其反应迅速；（2）积分调节能消除静差，改善系统静态特性；（3）微分调节有利于减少超调，加快系统的过渡过程。
4．系统采样周期的选择，主要考虑的影响因素主要有哪些？
正确答案是：（1）根据香农采样定理，确定采样周期：，其中为被采信号角频率上限。（2）采样周期应大于执行元件动态调节稳定时间。（3）从系统随动性和抗干扰的角度，采样周期应尽可能小，这样时延小，反应迅速。（4）在多回路控制中，由于采用巡检控制方式，采样周期应足够大，以确保在一个采样周期内，能处理完所有回路的算法计算。（5）从计算机的精度上讲，采样周期不应太小。
5.分析图中整体式PLC的设备组成部分中CPU、存储器、电源、输入/输出单元的功能。
正确答案是：（1）中央处理器CPU是PLC的运算和控制核心，控制其他所有部件的运行，功能相当于人的大脑。（2）存储器用来存储数据和程序，包括随机存储器（RAM）和只读存储器（ROM），分别用于存储系统程序和用户程序。（3）输入/输出（I/O）单元是CPU与现场I/O设备或其他外部设备之间的连接部件。（4）电源包括系统电源和后备电池，其中后备电池可在停电时继续保持几十小时的供电。
6.简述下图所示梯形图的工作过程及逻辑关系。图中接线为：开关1（I0.0），开关2（I0.1），开关3（I0.2），红灯（Q0.0），绿灯（Q0.1）。
正确答案是：由图可知：开关1、开关2为常开，开关3为常闭。当开关1、开关2接通，开关3为常闭状态时，红灯亮，同时启动定时器T0，沿时3秒，3秒后如果开关3为常闭状态，则绿灯亮
7.用PLC实现对一台电动机的正反转控制。控制要求为：首先电动机正转起动，3秒后自动反转，反转2秒后自动又回到正转，如此循环；可以随时停车。（1）写出I/O分配表；（2）选择PLC，画出梯形图。
正确答案是：（1）电动机正转起动开关I0.0，电动机正转Q0.0，电动机反转Q0.1，电动机停转开关I0.1。
第六章
1.对于机电一体化系统的涵义，至今还有不同的认识，但对机电一体化的本质特性一般认为是一个（）。
正确答案是：机械系统
2.接口有三个基本功能，它们是（）。
正确答案是：变换、放大、传递
3.机电一体化技术是各种技术相互渗透的结果，下列技术不属于其主要相关技术的是（）。
正确答案是：多媒体技术
4.机电一体化系统由许多要素或子系统组成，各子系统之间要能顺利地进行物质、能量和信息的传递和交换，必须在各要素或子系统的相接处具备一定的连接部件，这个连接部件就称为（）。
正确答案是：接口
5.机电一体化技术的发展前景应从如下方面考虑，说法错误的是（）。
正确答案是：从高技术的水平上
6.机电一体化技术是微电子技术向机械工业渗透过程中逐渐形成的一种综合技术。是一门集机械技术、电子技术、信息技术、计算机及软件技术、自动控制技术及其他技术互相融合而成的多学科交叉的综合技术。机电一体化的概念是哪国学者提出的？（）
正确答案是：日本
1.采用虚拟样机代替物理样机对产品进行创新设计测试和评估，延长了产品开发。
正确答案是：“错”。
2.反求设计是建立在概率统计基础之上，主要任务是提高产品的可靠性，延长使用寿命，降低维修费用。
正确答案是：“错”。
3.仿真根据采用的模型可以分为计算机仿真、半物理仿真和全物理仿真。
正确答案是：“对”。
4.接口技术是系统技术中的一个方面，它的功能是实现系统各部分之间的可靠连接。
正确答案是：“对”。
5.机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质。
正确答案是：“错”。
6.机电一体化系统是以微电子技术为主体，以机械部分为核心，强调各种技术的协同和集成的综合性技术。
正确答案是：“错”。
7.机电一体化产品的开发性设计是在保持原理方案不变条件下，对产品功能及结构的重新设计。
正确答案是：“错”。
8.机电一体化产品的变参数设计是指改变部分结构尺寸而形成系列产品的设计。
正确答案是：“对”。
9.机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比，应具有高精度、良好的稳定性、快速响应性的特性。
正确答案是：“对”。
10.机电一体化产品适应性设计是指改变部分结构尺寸而形成系列产品。
正确答案是：“错”。
11.机电一体化产品的适应性设计是对产品功能及结构重新进行的设计。
正确答案是：“对”。
12.绿色设计是对已有的产品或技术进行分析研究，进而对该系统（产品）进行剖析、重构、再创造的设计。
正确答案是：“错”。
13.系统论、信息论、控制论是机电一体化技术的理论基础，是机电一体化技术的方法论。
正确答案是：“对”。
14.需求设计是指新产品开发的整个生命周期内，从分析用户需求到以详细技术说明书的形式来描述满足用户需求产品的过程。
正确答案是：“对”。
15.虚拟设计是在基于多媒体的、交互的、嵌入式的三维计算机辅助设计环境中进行实体建模和装配建模，生成精确的系统模型，并在同一环境中进行一些相关分析，从而满足工程设计和应用的需要。
正确答案是：“对”。
1.说明机电一体化系统设计的设计思想方法。
正确答案是：①计算机辅助设计；②虚拟产品设计；③快速响应设计；④绿色设计；⑤反求设计；⑥网络合作设计。
2.开发性设计、变异性设计、适应性设计有何异同？
正确答案是：开发性设计是没有参照产品的设计，仅仅是根据抽象的设计原理和要求，设计出在质量和性能方面满足目的要求的产品。变异性设计是在设计方案和功能结构不变的情况下，仅改变现有产品的规格尺寸使之适应于量的方面有所变更的需求。适应性设计是在总的设计方案、原理基本保持不变的情况下，对现有产品进行局部更改或用微电子技术代替原有的机械结构或为了进行微电子控制对机械结构进行局部适应性设计，以使产品在性能和质量上增加某些附加价值。
3.现代设计方法与传统设计方法相比较有何突出特点？
正确答案是：现代设计方法与用经验公式、图表和手册为设计依据的传统设计方法不同，它是以计算机为辅助手段进行机电一体化系统设计的有效方法。其设计步骤通常是：技术预测—市场需求—信息分析—科学类比—系统设计—创新性设计—因时制宜地选择各种具体的现代设计方法—机电一体化系统设计质量综合评价等。
4.简述计算机辅助设计、并行工程、虚拟设计、快速响应设计、绿色设计等的含义。
正确答案是：计算机辅助设计是设计机电一体化系统的有力工具。用来设计一般机械产品的CAD的研究成果，包括计算机硬件和软件以及图像仪和绘图仪等外围设备都可以用于机电一体化产品的设计，需要补充的不过是有关机电一体化系统设计和制造的数据、计算方法和特殊表达的形式而已。并行工程是把产品系统的设计、制造及其相关过程作为一个有机整体进行综合并行协调的一种工作模式。虚拟产品设计是虚拟环境中的产品模型，是现实世界中的产品在虚拟环境中的映像。快速响应设计是实现快速响应工程的重要一环，是企业面对瞬息万变的市场环境不断迅速开发适应市场需求的新系统产品，以保证企业在激烈竞争环境中立于不败之地的重要工程。绿色设计是从并行工程思想发展而出现的一个新概念。就是在新系统产品的开发阶段就考虑其整个生命周期内对环境的影响，从而减少对环境的污染、资源的浪费、使用安全和人类健康等所产生的副作用。
5.试说明机电一体化的含义。
正确答案是：机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。
6.何谓概念设计？简述其具体设计步骤。
正确答案是：在确定任务之后，通过抽象化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组合等，确定出基本求解途径，得出求解方案。步骤：明确设计任务—求总功能—总功能分解—寻找子功能解—原理解组合—评价与决策—得出概念产品。
7.总功能为什么要分解？应如何进行分解？
正确答案是：产品的整体功能是由不同组成部分相互协调共同完成的，总功能的分解既可以显示各功能元、子功能与总功能的关系，又可以通过各功能元之间的有机组合求系统方案。分解方法：（1）减少机械传动部件，使机械结构简单化，体积减小，提高系统动态响应性能和运动精度；（2）注意选用标准、通用的功能模块，避免功能模块在低水平上的重复设计，提高系统在模块级上的可靠性，加快设计开发速度；（3）充分运用硬件功能软件化原则，使硬件的组成最简化，使系统智能化；（4）以计算机系统为核心的设计策略。
8.为什么要进行系统的评价和决策？分别简述其步骤。
正确答案是：系统评价的步骤：（1）明确系统评价的目的；（2）分析系统、熟悉系统；（3）建立评价指标体系；（4）确定评价尺度；（5）确定评价方法；（6）计算评价价值；（7）综合评价。系统决策步骤：（1）发现问题；（2）确定目标；（3）制定方案；（4）评价与决策；（5）反馈。
第七章
1．数控机床进给系统的伺服电机属于设备的（）。
正确答案是：驱动部分
2．通常，数控精密镗铣床等高精度数控设备，其伺服系统的控制方式均采用（）。
正确答案是：闭环控制
1．工业机器人驱动部分在控制信息作用下提供动力，包括电动、气动、液压等各种类型的传动方式。
正确答案是：“对”。
2．工业机器人一般应由机械系统、驱动系统、控制系统、检测传感系统和人工智能系统等组成。
正确答案是：“对”。
3．工业机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强。
正确答案是：“对”。
4．直线控制数控机床只能控制机床移动部件从一个位置精确地移动到另一个位置，在移动过程中不进行任何加工。
正确答案是：“错”。
1．简述数控设备中计算机数控装置的组成和功能。
正确答案是：（1）数控设备中计算机数控装置的组成：运算器、控制器、存储器、输入接口及输入设备（键盘、鼠标、模数转换器）、输出接口及输出设备（显示器、指示灯、数模转换器等）、系统软件和应用软件等。（2）数控设备中计算机数控装置的功能：存储器：用于存储数据、指令；运算器：用于进行算术和逻辑运算；控制器：用于执行指令；输入接口：是微处理器接收外界信息的通道，有数字量、模拟量之分；输入设备：键盘、鼠标用于接收用户指令；模数转换器用于接收位置检测信息。输出接口：是微处理器向外界传递信息的通道，有数字量、模拟量之分；输出设备：显示器、指示灯用于显示计算机处理的结果或当前机床的状态；数模转换器用于将计算机计算的结果输出去，以便于控制。系统软件：控制、管理微机的软件，提供应用软件的支撑平台；应用软件：用户为解决实际问题而编写的程序。
2．简述HRGP－1A喷漆机器人的示教再现过程。
正确答案是：HRGP－1A喷漆机器人由操作机、微型计算机控制装置、液压能源三部分组成。所谓示教，即操作人员用手操纵操作机的关节和手腕，展示操作过程，由于计算机通过传感器将示教过程检测到的参数存入存储器。所谓再现，即是将存储器存放的信息取出，经插补运算与采样得到的位置数据比较，然后将差值输出，控制操作机按示教过程轨迹运动。
请先 ！