试题列表
单选题
题型：单选题客观题分值2分难度：一般得分：2
1
齐次变换矩阵的逆矩阵T-1的公式为：
A
B
C
D
学生答案：C
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：简单得分：2
2
一个平面3R机械臂（3个旋转关节）的自由度是：
A
2
B
6
C
4
D
3
学生答案：D
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：中等得分：2
3
旋转变换通式 Rot(k,θ)，k表示
A
旋转角度
B
旋转轴的单位向量
C
旋转矩阵行列式
D
旋转中心坐标
学生答案：B
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：较难得分：2
4
两个齐次变换矩阵 
和 
相乘的结果 , 
表示：
A
{C} 到 {A} 的变换
B
{B} 到 {A} 的变换
C
{A} 到 {C} 的变换
D
{C} 到 {B} 的变换
学生答案：C
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：中等得分：2
5
绕轴k=[0,0,1]⊤ 旋转 θ角的通式等价于：
A
Rot(y,θ)
B
恒等变换
C
Rot(x,θ)
D
Rot(z,θ)
学生答案：D
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：一般得分：2
6
绕 z 轴旋转 θθ角度的基本旋转矩阵是：
A
B
C
D
学生答案：A
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：简单得分：2
7
齐次变换矩阵 
中，R必须满足
A
单位矩阵
B
对角矩阵
C
正交矩阵
D
对称矩阵
学生答案：C
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：简单得分：2
8
描述三维空间刚体运动最少需要几个自由度？
A
4
B
6
C
5
D
3
学生答案：B
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：中等得分：2
9
齐次变换矩阵 
，表示的旋转矩阵角度是：
A
B
C
D
学生答案：A
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：中等得分：2
10
绝对变换与相对变换的区别在于：
A
绝对变换基于世界坐标系，相对变换基于当前坐标系
B
两者无本质区别
C
绝对变换有奇异性，相对变换没有
D
绝对变换使用欧拉角，相对变换使用RPY角
学生答案：A
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：中等得分：2
11
以下哪项是位姿描述的最小参数化方法？
A
齐次变换矩阵
B
轴角表示
C
旋转矩阵
D
欧拉角
学生答案：D
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：简单得分：2
12
齐次变换矩阵的维度是：
A
6×6
B
3×3
C
4×4
D
3×4
学生答案：C
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：一般得分：2
13
齐次变换矩阵 
中，p表示
A
旋转矩阵
B
投影矩阵
C
位置向量
D
缩放因子
学生答案：C
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：简单得分：2
14
机器人机构中连接两个连杆的可动连接称为：
A
运动链
B
运动副
C
执行器
D
末端效应器
学生答案：B
老师点评：
题型：单选题客观题分值2分难度：较难得分：2
15
下列哪种方法不能唯一表示三维旋转？
A
旋转矩阵
B
ZYX 欧拉角
C
RPY 角
D
单位四元数
学生答案：A
老师点评：
填空题
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：中等得分：2
1
当 θ=0∘ 时，旋转变换通式退化为 。
学生答案：单位矩阵
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：较难得分：2
2
若, 
，则{B}的原点在{A}中的坐标为
学生答案：[3,2,1]T
题型：填空题主观题答案不允许乱序分值4分难度：中等得分：4
3
SCARA机器人通常采用 关节实现平面运动， 关节实现垂直运动。
学生答案：旋转；移动
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：较难得分：2
4
从旋转矩阵提取 ZYZ 欧拉角的公式中，若 
，会出现 问题
学生答案：万向节锁
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：中等得分：2
5
齐次坐标中，点 [3,2,4]⊤ 的齐次形式是
学生答案：【3，2，4，1】T
题型：填空题主观题答案不允许乱序分值4分难度：较难得分：4
6
绝对变换中，连续旋转按 _ 顺序相乘，相对变换按 顺序相乘
学生答案：从右到左的；从左到右的
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：简单得分：2
7
旋转矩阵的逆等于其
学生答案：转置
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：一般得分：2
8
RPY 角中的 “Roll” 表示绕 轴的旋转
学生答案：X
简答题
题型：简答题主观题分值10分难度：简单得分：10
1
简述机器人机构中”串联结构”和”并联结构”的主要区别及应用场景。
题型：简答题主观题分值10分难度：较难得分：10
2
2
矩阵 
代表齐次变换矩阵，求其中“？”处的未知元素值
题型：简答题主观题分值10分难度：困难得分：10
3
已知旋转矩阵 
，试求等效转轴k和等效转角 
题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10
4
对比欧拉角与RPY角的物理意义和应用场景，各举一个机器人实例。
题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10
5
坐标系 {A} 经以下操作：
绝对变换：先绕 {A} 的 Z 轴转 90∘，再沿新 X 轴移动 2 单位
相对变换：先绕当前 Z 轴转 90∘，再沿当前 X 轴移动 2 单位
分别求两种变换后的齐次变换矩阵。
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