江苏开放大学机械设计BBS主题讨论1：关于平面机构运动分析

内容：铰链四杆机构存在曲柄的条件是什么？铰链四杆机构有哪些基本形式？如何判别一个铰链四杆机构属于哪种基本形式？至少举一个生活中的机构实例说明该机构的类型。

要求：实例要求配图。