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第二次形成性作业
为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
正确答案是：“对”。
球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
正确答案是：“对”。
机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
正确答案是：“对”。
机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
正确答案是：“错”。
可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
正确答案是：“错”。
感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
正确答案是：“对”。
19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
正确答案是：“错”。
机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
正确答案是：“对”。
腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
正确答案是：“对”。
1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。
正确答案是：“对”。
机构自由度只取决于活动的构件数目。
正确答案是：“错”。
通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。
正确答案是：“对”。
刚体在空间中只有4个独立运动。
正确答案是：“错”。
机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。
正确答案是：“对”。
机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
正确答案是：“对”。
为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
正确答案是：“对”。
腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
正确答案是：“对”。
运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。
正确答案是：“错”。
机构自由度是机构具有独立运动的数目。
正确答案是：“对”。
两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
正确答案是：“错”。
直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
正确答案是：“错”。
选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
正确答案是：“对”。
气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
正确答案是：“对”。
交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
正确答案是：“对”。
气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
正确答案是：“错”。
机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
正确答案是：“对”。
液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
正确答案是：“错”。
电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
正确答案是：“错”。
和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。
正确答案是：“错”。
直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
正确答案是：“对”。
轮式移动机构具有以下（ ）特点？
正确答案是：可靠性比较好
相对而言，混合式移动机器人的（ ）。
正确答案是：自由度偏多、重量比较大
机器人发展到现在共分为 个阶段。
正确答案是：3
沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ）。
正确答案是：混合式移动机器人
以下使用了曲柄滑块机构的是（ ） 。
正确答案是：半步行轮和棘爪式车轮
运动副符号代表的含义是（ ）。
正确答案是：球面副
如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）。
正确答案是：2个移动和1个转动的性能
运动副符号代表的含义是（ ）。
正确答案是：圆柱副
SCARA机械臂具有（ ）个平行的旋转关节。
正确答案是：3
运动副符号代表的含义是（ ）。
正确答案是：移动副
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