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第三次形成性作业
交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
正确答案是：“对”。
永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
正确答案是：“对”。
气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
正确答案是：“对”。
机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
正确答案是：“对”。
气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
正确答案是：“错”。
直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
正确答案是：“对”。
和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。
正确答案是：“错”。
电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
正确答案是：“错”。
根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。
正确答案是：“对”。
机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。
正确答案是：“错”。
气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
正确答案是：“错”。
机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。
正确答案是：“对”。
机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。
正确答案是：“错”。
电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。
正确答案是：“对”。
工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。
正确答案是：“错”。
压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。
正确答案是：“错”。
选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
正确答案是：“对”。
增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。
正确答案是：“对”。
从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
正确答案是：“对”。
最常用的平移传感器是电位计角度传感器。
正确答案是：“错”。
机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。
正确答案是：“对”。
一般工业机器人仅由伺服控制层组成。
正确答案是：“错”。
Arduino Mega2560 具有54路I/O口。
正确答案是：“对”。
Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。
正确答案是：“对”。
Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。
正确答案是：“错”。
伺服控制系统由控制器、电机组成。
正确答案是：“错”。
Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。
正确答案是：“对”。
Arduino 是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）
正确答案是：“错”。
Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。
正确答案是：“对”。
Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动， 驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。
正确答案是：“对”。
是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。
正确答案是：直流伺服电机
（ ）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。
正确答案是：电液伺服阀
（ ）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。
正确答案是：反应式步进电机
下图是（ ）减速器。
正确答案是：蜗轮蜗杆减速器
直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ）。
正确答案是：1~600 W
能够检测物体的位置、角度、距离的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：光敏阵列、CCD
水下机器人属于以下（ ）。
正确答案是：特种机器人
能够控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业的是（ ）。
正确答案是：力觉传感器
能够修正握力，防止打滑，判断物理质量及表面状态的是（ ）。
正确答案是：滑觉传感器
能够确定对象位置，识别对象形态的是（ ）。
正确答案是：接触觉传感器
具有滑觉的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：球形接点式、光电旋转传感器、角编码器
能够检测光线亮度的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：光敏管、光电断续器
能够检测压力的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：压电传感器
娱乐机器人、农业机器人属于以下（ ）。
正确答案是：特种机器人
能够检测对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：光传感器、气压传感器、超声波传感器
Arduino编程语言中，引脚电压常量是（ ）。
正确答案是：HIGH和LOW
Arduino编程语言中，数字引脚常量是（ ）。
正确答案是：INPUT和OUTPUT
以下属于机器人连续运动的是（ ）。
正确答案是：喷漆
” char A=58”属于（ ）数据类型。
正确答案是：字符型
机器人控制系统中，可完成从任务、运动指令到关节运动的全部运算的是（ ）。
正确答案是：协调控制计算机
液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
正确答案是：“错”。
对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
正确答案是：“对”。
气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
正确答案是：“对”。
直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。
正确答案是：“错”。
气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
正确答案是：“对”。
选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
正确答案是：“对”。
气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
正确答案是：“错”。
直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
正确答案是：“对”。
直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
正确答案是：“错”。
直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
正确答案是：“错”。
气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
正确答案是：“对”。
接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。
正确答案是：“对”。
机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。
正确答案是：“对”。
外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。
正确答案是：“对”。
机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。
正确答案是：“对”。
导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化。
正确答案是：“对”。
根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。
正确答案是：“对”。
特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。
正确答案是：“错”。
气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
正确答案是：“对”。
触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。
正确答案是：“错”。
机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。
正确答案是：“对”。
在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。
正确答案是：“对”。
Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。
正确答案是：“错”。
在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。
正确答案是：“对”。
机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。
正确答案是：“对”。
机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。
正确答案是：“对”。
Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。
正确答案是：“错”。
机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。
正确答案是：“错”。
ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，可以不在Arduino IDE的软件下运行。
正确答案是：“错”。
Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。
正确答案是：“错”。
下图是（ ）减速器。
正确答案是：复合减速器
（ ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。
正确答案是：交流伺服电机
步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（ ）。
正确答案是：电气驱动
下图是（ ）减速器。
正确答案是：行星齿轮减速器
（ ）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。
正确答案是：蜗轮蜗杆减速器
具有力觉的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：应变片、导电橡胶
判断有无对象，并得到定量结果的是（ ）。
正确答案是：明暗觉传感器
具有色觉的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器
具有位置觉的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：光敏阵列、CCD
判断物体空间位置，判断物体移动的是（ ）。
正确答案是：位置觉传感器
具有滑觉的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：球形接点式、光电旋转传感器、角编码器
能够检测对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：光传感器、气压传感器、超声波传感器
能够检测物体的位置、角度、距离的机器人传感器是（ ）。
正确答案是：光敏阵列、CCD
水下机器人属于以下（ ）。
正确答案是：特种机器人
能够确定对象位置，识别对象形态的是（ ）。
正确答案是：接触觉传感器
Arduino Duemilanove具有（ ）路模拟I/O口。
正确答案是：6
“unsigned int D=65535” 属于（ ） 数据类型。
正确答案是：无符号整型
以下属于机器人点—点运动的是（ ）。
正确答案是：点焊
Arduino Duemilanove 数字I/O口中，有（ ）个可提供PWM输出。
正确答案是：6
Arduino Duemilanove具有（ ）路数字I/O口。
正确答案是：14
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