题目1：无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是高于检测装置的精度。错
题目2：在机电一体化系统驱动装置中，反馈通道上环节的误差与输入通道上环节的误差对系统输出精度的影响是相同的。对
题目3： PID称为比例积分控制算法。错
题目4：串行通信是数据按位进行传送的。在传输过程中，每一位数据都占据一个固定的时间长度，一位一位的串行传送和接收。对
“题目6：工业机器人的自由度数取决于什么所要求的动作（ 作业目标 ）。
: 控制方式
; 驱动方式
; 灵活程度
; 作业目标”
“题目7：对于只进行二维平面作业的工业机器人只需要三自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人至少需要几个自由度（ 六个 ）。
: 四个
; 五个
; 八个
; 六个”
“题目8：对进行二维平面作业的工业机器人需要几个自由度（ 三个 ）。
: 三个
; 四个
; 两个
; 一个”
“题目9：DELTA机构指的是（ 机器人 ）的一种类型。
: 可编程控制器
; 计算机集成系统
; 机器人
; 脉宽调制”
题目10：分析、说明如图所示计算机控制系统中信号变换与传输的过程、原理。
“题目11：采用PLC设计二台电动机A、B工作的系统。
（1） 按钮X1为A电动机起动，按钮X2为A电动机停止（输出Y1）；
采样过程是用采样开关（或采样单元）将模拟信号按一定时间间隔抽样成离 散模拟信号的过程。因采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，未数量化， 不能直接送入计算机，故还需经数量化，变成数字信号才能被计算机接受和处理。
（2） 按钮X3为B电动机起动，按钮X4为B电动机停止（输出Y2）；
量化过程（简称量化）就是用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅 值，将其转换成数字信号，由于计算机的数值信号是有限的，因此用数码来逼近模拟 信号是近似的处理方法。信号进入计算机后经其处理经 D/A 转换后输出。
（3） 只有A电动机在工作中，B电动机才能工作。
D/A 转换器是将数字量转换成模拟量的装置。模拟量输出主要由 D/A 转换器和输 出保持器组成。它们的任务是把微机输出的数字量转换成模拟量。多路模拟量输出通 道的结构形式，主要取决于输出保持器的结构形式。保持器一般有数字保持方案和模 拟保持方案两种。这就决定了模拟量输出通道的两种基本结构形式。
要求：画出梯形图，写出助记符指令程序。”
（1）梯形图
（2）LD X1
OR Y1
ANI X2
OUT Y1
LD X3
OR Y2
ANI X4
AND Y1
OUT Y2
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