2026年春江苏开放大学微处理器原理及应用060871形考作业一答案
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单选题
题型：单选题客观题分值2分难度：一般得分：2
1
以下时钟源信号不可作为STM32系统时钟的时钟源是（）。
A
HSI
B
HSE
C
LSE
D
PLL
学生答案：C
老师点评：
题...
2026年春江苏开放大学机器人机构学061021第二次过程性考核作业答案
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填空题
题型：填空题主观题答案允许乱序分值2分难度：简单得分：2
1
D-H参数法中，改进的D-H方法将连杆坐标系建立在前向关节上，这种坐标系又称为
学生答案：前向连杆坐标系
...
如图所示，平面2R机械臂（l1=l2=1m)，目标位置 (x,y)=(0.5,1.2)。
求：
(1) 推导 θ2的闭式解
(2) 推导 θ1的表达式
(3) 计算所有可能解
2026年春江苏开放大学机器人机构学061021第一次过程性考核作业答案
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单选题
题型：单选题客观题分值2分难度：一般得分：2
1
齐次变换矩阵的逆矩阵T-1的公式为：
A
B
C
D
学生答案：C
老师点评：
题...
坐标系 {A} 经以下操作：
绝对变换：先绕 {A} 的 Z 轴转 90∘，再沿新 X 轴移动 2 单位
相对变换：先绕当前 Z 轴转 90∘，再沿当前 X 轴移动 2 单位
分别求两种变换后的齐次变换矩阵。
已知旋转矩阵 ，试求等效转轴k和等效转角
已知旋转矩阵 ，试求等效转轴k和等效转角
矩阵 代表齐次变换矩阵，求其中“？”处的未知元素值
矩阵 代表齐次变换矩阵，求其中“？”处的未知元素值
